硬件信息

关于我们的Swerve模块

我们正在使用由上海交通大学设计的MK5 Swerve模块

关于我们的陀螺仪

我们在机器人上使用了一个陀螺仪，是由CTRE提供的 Pigeon IMU 。我们也在机器上测试了 NavX-MXP 并且运行良好。

关于我们的电机和马达控制器

我们选择了由CTRE提供的带有集成编码器的无刷电机 Falcon 500 作为我们Swerve上的驱动电机。选择Falcon作为驱动电机的理由很简单，就是因为他有足够的马力和良好的控制。Falcon的集成编码器适合测量行驶过的距离并通过速度模式获得一致的结果，很好的避免了了在合理范围之内的电压差异所导致的测量不准确。

转向电机是由VEX Robotics提供的 775 pro 和CTRE提供的 Talon SRX 组成。用775pro的原因是因为我们的swerve就是被设计成用775pro作为转向电机的。另一个原因是因为我们的Falcon不够用了，我们想要充分利用已有的Falcon，比如把他们用在shooter和intake上，而不是用在我们的swerve上。

其他传感器

我们还使用了其他几个传感器来辅助我们的swerve程序。最明显的就是 Limelight2+ 。我们还使用了两个 Pixy2 ，两个 IR Sensors 和一个 REV color sensor。我们会在后面几章详细阐述他们的用途。

Limelight 是用来瞄准目标的。我们使用了 Limelight 里的 x 和 y 偏移去使我们的 shooter 始终对准目标并且计算其到目标的距离。Limelight 有一个很好的范围使我们能够从场地里的任何一个地方射球。Limelight 被固定在我们 shooter 的前面。在插值表和 Limelight 2+ 的帮助下，我们能实现从场地的任何一个地方射球。

Pixy2 也有一个视觉瞄准相机和处理器，但是由于今年赛题（2022赛季 Rapid React ）的 cargo 颜色是蓝色和红色的， Pixy2 可能没有办法区分其他队伍的 Bumper 和 cargo 的颜色，所以我很抱歉 Pixy2 今年可能不能被用来自动找球。但是我们在后续也会介绍如何使用Pixy2 来自动找球。

红外传感器是用来检测我们的机器人是否吸进了一个球。REV 的颜色传感器是用来检测并射出异色球的。这两个传感器的用途都会在后续章节进行介绍。