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在2020年的新赛季中，WPILib有一些swerve类可用。我们并没有使用这些类。我们不知道它们在正确实施时的效果如何。如果你决定尝试使用这些类，你的结果可能会有所不同。

有一段短暂的时间，我们试图使用这些类中的一个，但我们很快选择了自己写。为了将来调试的目的，我们想了解我们代码的每一点。

在我们沿着swerve的道路冒险的过程中，我们发现了许多有用的资源。我们发现的最重要的东西之一是这个Chief Delphi的帖子。我们使用SwerveTester_8.xls来了解每个车轮对不同输入的反应，并验证我们的teleop swerve控制是否正常工作。