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6940 Swerve 文档
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手动模式下的Swerve
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它应该如何工作
数学部分
控制与输入处理
以场地为参照系的数据变换
逆向运动学(计算轮子转速与朝向)
理想模型
落实控制算法(改变轮子的速度并旋转朝向)
改变朝向
智能反转